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[发明专利]一种无人机航路规划方法及装置-CN202310077837.5有效
发明人：孙淑光;朱晓文;刘原驰;栾家成;孙柯 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机航路规划方法及装置，方法包括构建无人机航路规划模型，并根据无人机航路规划模型进行实际航路规划。本发明的航路规划方法是基于无人机机载导航传感器的性能，综合考虑机载导航传感器提供的导航参数的误差以及空域中障碍物覆盖情况，将现有的面向质点的航路规划算法转变为面向导航传感器误差覆盖区域的航路规划，实现无人机在一定安全区域内的动态航路规划本发明在导航传感器性能的基础上同时考虑无人机的机动性能，针对无人机的机动性能限制，提供不同机动性能下无人机的个性化航路规划，使不同性能的无人机可以规划出最适合本机的航路，工程适用性及航路安全性大大提高。
一种无人机航路规划方法装置

[发明专利]多飞行器协同航路规划方法、装置、设备及存储介质-CN202310384331.9在审
发明人：祁释冰;杨志鹏;毛金娣;林松;曾长;陈子浩;孟斌;张凯;牛汉青;林雪峰;王兴隆;柴红霞;魏一然 -专利权人：湖北航天技术研究院总体设计所
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明公开了一种多飞行器协同航路规划方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过在接收到飞行器航路规划任务时，获取飞行器的状态信息、动作信息和状态更新信息，根据状态信息、动作信息、状态更新信息和预设奖励函数构建多飞行器协同的航路规划模型；根据预设干扰学习策略对航路规划模型进行优化，获得优化后的目标航路规划模型；在接收到多飞行器飞行任务时，根据目标航路规划模型确定对多飞行器飞行任务对应的航路规划方案，能够有效提升多飞行器系统策略协同性和各飞行器个体策略有效性，实现了多飞行器在航路规划任务中的自主感知和在线决策，提高了航路规划效率，提升了飞行器智能体在噪声环境下的适应能力和探索学习能力。
飞行器协同航路规划方法装置设备存储介质

[发明专利]一种无人机航路规划方法、系统及存储介质-CN202010035816.3有效
发明人：杨志华;种竟争;齐晓晗;袁敏鑫 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机航路规划方法、系统及存储介质，无人机航路规划方法包括：确定无人机航路规划的性能评价指标，根据无人机航路的飞行代价函数、约束条件建立无人机航路规划问题的系统模型；基于改进了迁移模型和精英策略并融入了蝙蝠算法的生物地理学优化算法对无人机航路进行初始规划；采用动态步长规则对原始航路采样得到贝塞尔函数的控制点来平滑初始无人机航路。本发明的有益效果是：1.本发明的一种基于改进生物地理学算法结合贝塞尔函数的无人机航路规划方法在三维航路规划中具有良好的适用性与稳定性，所规划的航路更加迎合无人机的飞行约束，是一种具有实际应用意义的航路规划方法
一种无人机航路规划方法系统存储介质

[发明专利]物流无人机包裹接收站选址-公共航路规划方法及系统-CN202310696204.2在审
发明人：冯棣坤;张洪海;王非;杜森;张金鹏 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明公开了物流无人机包裹接收站选址‑公共航路规划方法及系统。该方法包括获取物流无人机运行区域内地理环境信息和需求分布等信息；确定物流无人机单航路规划模型的优化方法，进行各站点间单航路规划并将规划结果存入备选航路库中；确定包裹接收站选址‑公共航路规划模型的优化方法；迭代求解包裹接收站选址‑公共航路规划模型，更新解集直到最大迭代次数；根据最后一次规划结果，比较解集内各方案的目标函数值，选择最优的规划方案；系统包括飞行环境建模模块、单航路规划模块、迭代求解模块、最优物流无人机包裹接收站选址‑公共航路规划方案确定模块。本发明提升了包裹接收站选址的经济性与公平性和公共航路的安全性与高效性。
物流无人机包裹接收站选址公共航路规划方法系统

[发明专利]一种航路规划评估算法-CN202210343309.5在审
发明人：袁浩宇;刘云飞;卢长谦 -专利权人：中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请属于自动航路规划评估领域，为一种航路规划评估算法，通过先设计一个照射模型，在设计模型内接收需要进行航路规划的设计输入；照射模型根据输入的参数和空域的需求进行自动的航线选择，并分别对调整航段和照射航段进行路径规划；而后根据飞行空域的大小在调整航段自动选择采用S型航路规划还是V型航路规划，能够有效增加飞机的飞行距离，确保飞机机载对地制导武器激光照射引导定位定点开机照射；最后评估并验证在规划的航线上是否因为遮挡而无法照射，如果否，则完成规划。自动化、可扩展性高、稳定性高、精度高、航路规划易于飞机实现、同时能够设置多种边界保护来保证航路规划的质量。
一种航路规划评估算法

[发明专利]基于模糊虚拟力的无人机航路规划方法-CN201010187959.2无效
发明人：董卓宁;陈宗基;周锐;李卫琪 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2010-06-01 - 公布日： 2011-12-07 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：为解决基于虚拟力航路规划方法出现的局部极小问题，并实现规划过程中实时的自适应规划参数设置，本发明采用基于模糊虚拟力(FVF)的无人机航路规划方法，其采用贝叶斯网络和模糊逻辑推理相结合进行实时的自适应规划参数设置本发明的基于模糊虚拟力的无人机航路规划方法包含以下步骤：1)设置无人机航路规划的初始条件，包括规划起始点、目标点、威胁分布及属性；2)设置无人机航路规划的迭代步长；3)设置规划参数，从而确定虚拟斥力系数与虚拟引力系数之间的关系；4)进行航路规划；5)判断是否进入局部极小，若是，则进行威胁合并，若否，则继续进行航路规划直至目标点。
基于模糊虚拟无人机航路规划方法

[发明专利]一种多航路规划方法-CN202210665969.5在审
发明人：盛亮 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种多航路规划方法，包括以下步骤：S1、对规划空间进行初始化；S2、构建二维模拟海流场模型；S3、在规划空间中设置虚拟障碍墙，将规划空间划分为p+q个子规划空间；S4、对整个规划空间采用水平集方法进行航路规划，得到最优航路；对所有子空间进行航路规划，得到p+q条次优航路；S5、归并相同的航路；S6、将规划所得p+q+1条优化航路按航行时长的值从小到大进行排序，完成航路规划。本发明实现了高效利用海流规划出可靠且有参考价值的区分度大的优化航路以供指挥员备选，且解决了实际水下航路规划中无有效的备选航路供指挥员选择的难题，基于指挥员意图的空间剖分水平集方法能够很好的贯彻指挥员的意图
一种航路规划方法

[发明专利]一种无人机间无通信支持的旋翼无人机编队折线航路规划算法-CN202210285813.4在审
发明人：赵鑫;陈海峰;许智辉;吴军;张玉恒;伦丽;苏敏;岳艳阁;化进科 -专利权人：河南机电职业学院;郑州亚柏智能科技有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机间无通信支持的旋翼无人机编队折线航路规划算法，所述旋翼无人机编队包括0号机、1号机、2号机……n号机，其特征在于，折线航路规划算法包括以下步骤；a、根据需求规划0号机的航路，b、根据0号机的航路规划1号机的航路，c、根据1号机的航路依次规划后续无人机的航路。本发明的目的在于解决或至少减轻目前的无人机编队航路规划算法因成本高且复杂，不适用于简单行业应用和职业教育的问题，提供一种无人机间无通信支持的旋翼无人机编队折线航路规划算法。
一种无人机通信支持编队折线航路规划算法

[发明专利]一种基于粒子群优化算法的多无人机航路规划方法-CN201610135573.4在审
发明人：徐利杰;冉茂鹏;董朝阳 -专利权人：赛度科技（北京）有限责任公司
申请日： 2016-03-10 - 公布日： 2016-08-10 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本专利公开了一种基于粒子群优化算法的多无人机航路规划方法。首先，建立多无人机航路规划空间的三维地图。在此基础上，建立三维地图下多无人机航路规划模型，主要包括：障碍物模型、路径模型、无人机状态模型、约束模型和多无人机航路规划数学模型。最后，采用粒子群优化算法求解三维地图下的多无人机航路规划问题。本发明可有效提高复杂环境下多无人机的航路规划能力，为无人机空中交通管理平台、多无人机全自主飞行系统等提供技术支撑。
一种基于粒子优化算法无人机航路规划方法

[发明专利]一种自主水下航行器编队的协同航路规划装置-CN202010870046.4有效
发明人：于化鹏;赵志允;李子圆;杨清华 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种自主水下航行器(AUV)编队的协同航路规划方法及装置，该方法包括：获取AUV编队位置以及需要经过的所有航路点位置，将所述航路点构建为第一航路点集合；对第一航路点集合中的航路点进行近邻点分组，获得第二航路点集合；以及在第二航路点集合中搜索AUV编队最短航渡时间航路。此外，本发明还提供了基于最短距离以及最多剩余能量的自主水下航行器(AUV)编队的协同航路规划方法。本发明采用将航路点进行分组进行航路规划，可以大大降低航路规划的计算复杂度，便于工程实现。
一种自主水下航行编队协同航路规划装置

[发明专利]复杂环境下空基平台快速航路规划方法-CN202010747686.6有效
发明人：冉华明;乔文昇;李涛;周礼亮;李鹏;熊蓉玲 -专利权人：西南电子技术研究所(中国电子科技集团公司第十研究所)
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开的一种复杂环境下空基平台快速航路规划方法，旨在，提供一种航路规划时间更短、航路规划结果更优的航路规划方法。本发明通过下述技术方案予以实现：在规划环境建模上，狭窄通道路径求解算法模块根据环境中所有威胁范围的顶点坐标，基于Voronoi图对威胁范围进行求交与距离计算，确定威胁之间的最短连线和各威胁区域之间的狭窄通道，狭窄通道路径树求解算法模块计算各狭窄通道路径之间的关系，确定狭窄通道路径树，提炼出环境的关键因素，实现对规划环境的快速建模；采用基于狭窄通道路径树扩展判断的双向快速随机树方法进行航路优化搜索，确定连接起点和终点的航路树，并对航路树中冗余的节点进行裁剪，得到最终的航路规划结果。
复杂环境下空基平台快速航路规划方法

[发明专利]一种基于球面矢量鸽群算法的三维避障航路规划方法-CN202210425955.6在审
发明人：刘燕斌;徐文钰;都延丽;步雨浓;魏云聪 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于球面矢量鸽群算法的三维避障航路规划方法，包括如下步骤：步骤1、建立无人机航路规划三维环境；步骤2、根据无人机及其飞行航路的各种需求和约束条件，确定无人机航路规划任务的目标函数；步骤3、利用基于球面矢量与Tent混沌策略的改进鸽群算法在航路规划环境中对无人机航路代价函数进行优化，最终得到无人机的最优航路。本发明能够提高初始解的质量，增强鸽群算法的全局搜索能力，实现无人机的最优航路搜索。
一种基于球面矢量鸽群算法三维航路规划方法

[发明专利]一种面向不确定任务时间的自主水下航行器航路规划方法-CN201210099784.9有效
发明人：彭星光;严卫生;宋保维;刘明雍;张福斌;高剑;崔荣鑫;张立川 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2012-04-06 - 公布日： 2012-09-19 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向不确定任务时间的自主水下航行器航路规划方法，其特征在于步骤如下：对航路规划问题进行编码得到规模为N的种群，然后评估种群适应度并从当前种群中选出N个优良个体，再对优良个体以概率pc进行交叉操作、对交叉后的优良个体以概率pm进行变异操作、进行启发式变异操作后得到最优个体；对最优个体按照步骤1中的编码规则进行解码，得到每个AUV的规划航路。本发明提出的一种面向不确定任务时间的自主水下航行器航路规划方法，可用于对多个AUV的航路进行规划，实现多AUV系统的协同航路规划，能够保证规划结果的全局最优性，且具有使用方便，通用性强的特点；也可应用于对机器人等的航路规划
一种面向不确定任务时间自主水下航行航路规划方法

[发明专利]双重改进A星最短航路规划方法-CN202010552031.3有效
发明人：王晶;刘洋;牛元龙;周利军 -专利权人：西安爱生技术集团有限公司
申请日： 2020-06-17 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种双重改进A星最短航路规划方法，根据安全区位置信息，禁飞区位置信息，飞机性能信息，无人机行驶航段信息，使得无人机在安全区内规避各种禁飞区，形成一条安全最短飞行航路。本发明所提出的双重改进A星最短航路规划算法，能根据复杂的空域信息和禁飞区信息进行快速的航路规划，能根据再次在已经规划好得航路中再次使用A星算法，将短更优航路规划出来，非常有效的减少了因步长和搜索角度设置而生成的中间过渡航点
双重改进星最短航路规划方法

[发明专利]智能船舶航路规划仿真测试环境构建方法及仿真测试方法-CN201911372266.8有效
发明人：王晓原;张惠丽;夏媛媛 -专利权人：青岛科技大学
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种智能船舶全局航路规划仿真测试环境构建方法，包括：步骤S1、依据智能船舶全局航路的起点Po和终点Pe，以及预设的碍航物、预设的航路规划范围和预设的碍航物对船舶航路规划的影响关系，获取影响船舶航路规划的碍航物信息。本发明还提供一种智能船舶全局航路规划仿真测试方法，包括：步骤A1、根据上述智能船舶全局航路规划仿真测试环境构建方法，在三维场景内构建仿真测试环境。步骤A2、依据仿真测试环境，对智能船舶路径规划进行仿真测试。降低了仿真测试的主观性和片面性，保证仿真测试的准确性和规范性。
智能船舶航路规划仿真测试环境构建方法

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